智能清洁车采用多激光雷达传感器和低成本GPS/IMU传感器

日前，全球首个无人驾驶清洁车队在上海松江诞生，并率先在当地产业园区的道路上进行深夜试运行。该车队由一辆6米长的中型清洁车以及一辆3米长的小型清洁车组成，外观上，它与普通环卫清洁车区别不大。据了解，清洁车的所有传感器总成本仅30万元人民币，这是由于系统在地图和定位上，采用了多激光雷达和低成本GPS/IMU的传感器融合方案，避免使用价格数十万元的高精度定位设备。感知方面，使用了多个低线束激光雷达和摄像头融合技术，替代常用的64线激光雷达。此外，整套系统采用一种传感器支架方案，方便对多种车型进行改造，可逐步走向批量生产实现商业化。

怎么会想到以自动驾驶清洁车队，作为进入无人驾驶市场的切入口呢？开发者称，除降低环卫工作者工作强度的考量外，从技术角度讲，城市道路清扫的线路相对固定，作业时间多为夜间或凌晨，路况简单，清扫时行速较低，安全系数高。

开发者坦言，无人驾驶环卫有着巨大的商业价值，据粗略估算，全国道路清扫的费用已接近万亿量级，而目前的环卫公司有六成以上是人力成本。

相关技术人员进行了一次摸拟演示。无人驾驶清洁车自动苏醒，并从停车位缓慢出发，进行清扫作业，作业过程中，它们能顺利通过红绿灯、路边障碍等各种交通状况，清扫完成后，自动行驶到垃圾倾倒处倾倒垃圾，最后回到出发点，自动泊入车位。
 

据了解，该自动驾驶清洁车队已于3月20日起试运营。为确保安全，自动驾驶清洁车队定在凌晨2时自动苏醒作业，并以低速行驶，目前反馈效果良好。